Обнаружил, что метод проектирования целей бесполезен на А-Б-С коррекциях.
После завершения цикла от 6-ой формируется разворот и резкое движение, по которому новые цели строить бесполезно (ошибочно).
как определить, формируется новый цикл, или это коррекция..